单麦克纳姆轮的速度分解
关注同名微信公众号“混沌无形”，阅读更多有趣好文！原文链接：https://mp.weixin.qq.com/s/sjb3O91auADKN7iDsut0jA（包含原文PDF百度云下载链接）图 4.2 右前轮速度分解要对麦轮平台运动学模型分析的前提是要对麦轮运动的速度进行分析。这里单独将右前轮的子系统拿出来分析，具体如图 4.2所示。其中，v4表示麦轮在麦轮平台中的实际运动速度（即图 4.2中的线速度），但与本节分析的内容关系不大。vw4表示辊子外侧与地面接触点的线速度，也可...
