平衡车gazebo仿真0. 简介1. 模型的创建2. gazebo启动以及其参数3. 通过差速轮进行简单控制4. 设置IMU5. 姿态稳定控制
1. 模型的创建首先现在solid works 里面将模型文件建立出来，注意各个坐标系以及他们之间的关系。然后根据自己创建的节点命名一个urdf文件。在这个模型文件里，由于我还可能去添加很多其他的传感器或者是摄像头，所以我在写文件的时候才用了模块化设计，显示设计一个基本的底座文件。由于是直接从solidworks里面直接导出的文件，所以我在这里为了简化步骤，没有采用xacro的宏定义。在solidworks导出的时候，我将文件命名成XXX description的格式，计划在这个模型文件里面专门
