眯眯眼世界
人工势场法脱离极小值点
填个坑，之前的这篇文章基于人工势场法的UR5机械臂避障算法（Python）提到了人工势场法可能会陷入极小值，这里提一下怎么处理以及附上源码。我这里的大致思路是用RRT算法产生一个临时目标点来生成新的引力场。首先是先判断是否陷入极小值，我是通过连续两个路径点相同则陷入极小，随后跳出人工势场法。用RRT算法，随机树向之前的目标位姿进行扩展，一直运行，直到出现100个可行节点（这个数量可以自己定），对应可能有多条路径，找到距离当前陷入极小值的位姿最远的那个节...
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