数学_四元数的求导详细推导 设设单位时间内，四元数发生了一个微小的变化，记作 . 因为采用单位四元数可表达任意三维旋转,且无奇异性；另外，四元数还可以用角轴两个变量进行表示，设角轴为 ω 和 θ，四元数和角轴的转换关系为: (6)所以，设初始旋转为 q = [s, v]，那么 q 相对该旋转的导数为:TODO向量的点积， 向量的叉积，三角求导lim 近似公式 数学 2024-05-03 62 点赞 0 评论 93 浏览
