RGBD VIO－RGBD相机预积分紧耦合
今年抽空研究了一下VIO，惯导和视觉融合分松耦合和紧耦合，目前主要用紧耦合，主要原因就是因为准，紧耦合一共有二种方式，基于滤波和基于优化的方法，基于滤波的有msckf，基于优化的开源代码主要有okvis，orbslam2+imu(VIORB)，vins。通过相关论文发现，其实就算法而言开山之作是OKVIS, Foster，orbslam2，等相关论文。其中Foster的论文适合学习，非常...
