RGBD VIO-RGBD相机预积分紧耦合
今年抽空研究了一下VIO,惯导和视觉融合分松耦合和紧耦合,目前主要用紧耦合,主要原因就是因为准,紧耦合一共有二种方式,基于滤波和基于优化的方法,基于滤波的有msckf,基于优化的开源代码主要有okvis,orbslam2+imu(VIORB),vins。通过相关论文发现,其实就算法而言开山之作是OKVIS, Foster,orbslam2,等相关论文。其中Foster的论文适合学习,非常...