知性海燕

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2年10月21天

Apollo:规划技术功能概述概述作用主要功能

我们来看下Apollo中的planning。本文以Apollo项目2019年初的版本为基础进行讲解。版本:3.5Apollo系统中的Planning模块实际上是整合了决策和规划两个功能,该模块是自动驾驶系统中最核心的模块之一(另外三个核心模块是:定位,感知和控制)。下图描述了其他模块和planning的关系,这其中的黄线代表了数据流,黑线代表了控制流。Planning模块负责整个车辆的驾驶决策,而驾驶决策需要根据当前所处的地理位置,周边道路和交通情况来决定。