机器人手臂四旋翼的笛卡尔阻抗控制（Matlab代码实现）
目录????1 概述????2 运行结果????3 参考文献????????4 Matlab代码 主函数部分代码：clear all; close all; clc; xinit = [0;0;0;0;0;0;0;pi/2;0;0;0;0;0;0;0;0];% tspan = linspace(t1,t2,n);tspan = 0:.1:100;% options = odeset('RelTol',1e-5,'Stats','on','OutputFcn',@odeplot);[t,xt
