左转辅助算法学习笔记
运动建模左转辅助模型计算前提通过map匹配得知，hv在左转车道；hv开启左转向灯hv左前方的对向车道有远车驶入路口（可通过对rv进行地图匹配判断）模型介绍如下图所示，hv、rv简化为一个质点，hv、rv箭头所指方向为hv、rv行驶方向。rv的运动轨迹简化为匀速直线运动，其速度为vrvv_{rv}vrv，hv的运动轨迹简化为三个阶段：以初速度vhvv_{hv}vhv匀速运动阶段；左转准备阶段，此阶段简化为匀减速运动，减速度为ahv_deca_{hv\_dec}ahv_dec；到达
