【运动控制】斯坦利算法1.算法思想2.算法原理3.算法调参4.个人理解5.算法实现6.视频分享7.相关论文
1.算法思想根据前轮中心的横向位置误差+横摆角误差，调整前轮转角，控制车辆（前轴中心）沿着参考轨迹行驶。2.算法原理说明：实线：参考轨迹； 点A：前轮中心； 点B：后轮中心； 点P：参考轨迹线上距离前轮中心最近的点； 角????????：前轮转角； 角????????：前轮纵轴与点P切线的夹角； 角????φ：车辆纵轴与点P切线的夹角，即车辆横摆角误差????φ； 线段????????：前轮横向位置误差。3.算法调参k=????(v)4.个人理解
