1.算法思想
根据前轮中心的横向位置误差+横摆角误差，调整前轮转角，控制车辆（前轴中心）沿着参考轨迹行驶。
2.算法原理
说明：
- 实线：参考轨迹；
- 点A：前轮中心；
- 点B：后轮中心；
- 点P：参考轨迹线上距离前轮中心最近的点；
- 角????????：前轮转角；
- 角????????：前轮纵轴与点P切线的夹角；
- 角????φ：车辆纵轴与点P切线的夹角，即车辆横摆角误差????φ；
- 线段????????：前轮横向位置误差。
3.算法调参
k=????(v)
4.个人理解
斯坦利算法为前轴中心相对于参考轨迹最近点的横向位置误差比例控制器+车辆横摆角误差的比例控制器，其缺陷有二：
1.车辆的自旋中心为后轴中心，将前轴中心作为控制中心存在原理性缺陷；
2.车辆横摆角误差比例控制器的控制系数恒为1，即无法调整阻尼项系数。
5.算法实现
...
6.视频分享
…
7.相关论文
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最后
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