Eigen——几何模块的使用方法与举例
Eigen——几何模块的使用方法常用表示：1、旋转矩阵（3X3）：Eigen::Matrix3d2、旋转向量（3X1）:Eigen::AngleAxisd旋转向量也就是所谓的轴角，定义如下：3、四元数（4X1）:Eigen::Quaterniond4、平移向量（3X1）:Eigen::Vector3d5、变换矩阵（4X4）:Eigen::Isometry3d6、绕该轴逆时针旋转angle(rad)：AngleAxis（angle, axis）angle(rad)表示旋转角度默认为：弧度制7
