自抗扰控制器中扩张状态观测器的设计
状态观测器是根据系统的输入输出来确定系统内部状态变量的装置，它的示意图如下：在自抗扰控制器的设计过程中，我们通常把未知的干扰都用fff来表示，如果利用状态观测器可以将未知的干扰观测出来，就可以提前在控制器中采取补偿措施，使得控制器的设计更加简单，这也是自抗扰控制器的核心思想。对一个线性控制系统{X˙=AX+BUY=CX\left\{\begin{array}{lr}\dot{X} = ...
