vins-mono代码及公式推导详细解析
本人整理了VINS-Mono的IMU预积分、外参标定、vio初始化、后端优化、边缘化(Marginalization)一些列白话文章，链接如下：白话VINS-Mono之预积分（一） - 知乎先来讲VINS-Mono中Imu 预积分(Imu Pre-integration)部分，同时会讲下预积分参与后端优化部分，为了更好的理解预积分，我们从需求出发往前一步步分析，从coding层面出发，思考分析其实现思路、理论与实践之间联系。…https://zhuanlan.zhihu.com/p/407892
