vins-mono代码及公式推导详细解析

 本人整理了VINS-Mono的IMU预积分、外参标定、vio初始化、后端优化、边缘化(Marginalization)一些列白话文章，链接如下：

白话VINS-Mono之预积分（一） - 知乎先来讲VINS-Mono中Imu 预积分(Imu Pre-integration)部分，同时会讲下预积分参与后端优化部分，为了更好的理解预积分，我们从需求出发往前一步步分析，从coding层面出发，思考分析其实现思路、理论与实践之间联系。…https://zhuanlan.zhihu.com/p/407892357白话VINS-Mono之外参标定（二） - 知乎上一篇我们讲的 预积分，现在我们继续从实际应用出发，从原理到源码讲下vins-mono中的外参标定部分。Vins-mono外参标定，在SLAM系统中外参可自动标定很香哦！(●'◡'●)vins-mono是紧耦合视觉imu系统，在…https://zhuanlan.zhihu.com/p/413096765白话VINS-Mono之初始化（三） - 知乎上一篇我们讲的 vins-mono实现中外参标定部分，我们继续带着疑问(如为什么初始化)、从应用目标出发，原理到源码详细了解下它的初始化部分(ESTIMATOR INITIALIZATION)(其中详细讲解包括SFM)。Vins-mono初始化目的是…https://zhuanlan.zhihu.com/p/412877911白话VINS-Mono之后端优化（四） - 知乎写在前面 这里主要是白话分析VINS-Mono之后端优化中的视觉重投影残差优化！！！ vins-mono后端优化状态量 X = left[ x_{0}, x_{1},...,x_{n},x_{c}^{b},lambda_{0},lambda_{1},...,lambda_{m}right] 其中 x_{…https://zhuanlan.zhihu.com/p/429165694白话VINS-Mono之边缘化（五） - 知乎写在前面本文主要结合代码、推导详细介绍 VINS-Mono中的边缘化(marginalization)部分！！！具体为什么边缘化求解，网上一搜索一大堆很多解释，这里会简单讲解下基础理解，本文着重 结合代码实现进行理论推导和解析…https://zhuanlan.zhihu.com/p/430996372欢迎指正!

最后

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