空间坐标乘旋转矩阵_单应矩阵的推导与理解
〇 、单应矩阵介绍单应矩阵(Homography)，约束了同一 3D 空间点在两个像素平面的 2D 齐次坐标。展开：正比于符号可以理解为单应矩阵约束了和的方向是同方向，而不约束尺度。可通过叉乘计算消去齐次的尺度因子，因此上面的约束还可以表达为如下形式：因为和同方向，所以其叉乘结果为向量。依据推导可得，单应矩阵 H 由两相机旋转和平移信息，两相机内参矩阵，平面参数组成：下面给出上述单应矩阵公式的推导...
