视觉里程计- 位姿 注意到位姿节点之间的变换并不是位姿，之前一直有误解；一般地；路标节点：也就是观测方程【数学形式下见】的观测值，也就是特征点的像素坐标[u,v],或者该帧相机坐标系下的3d坐标[x,y,z];位姿节点：也就是运动方程【数学形式下见】的输出值。例如：上述x1、x2、x3、X4对应位姿为：Tcw1、Tcw2、Tcw3、Tcw4。这里的Tcw表示对应帧相机... 人工智能 2024-01-16 80 点赞 1 评论 121 浏览
