七、VINS-mono 代码解析——紧耦合后端非线性优化 IMU+视觉的残差residual、Jacobian、协方差、基于舒尔补的边缘化
目录一、VIO残差函数的构建1、需要优化的状态向量：2、目标函数为：二、视觉约束（细致）1.视觉重投影误差residual（归一化平面）2、优化变量3、Jacobian4、协方差三、IMU约束（粗略，祥细见之前）1、残差：2、优化变量：3、IMU测量残差公式推导4、残差对状态量的Jacobian5、残差对状态量的协方差四、基于舒尔补的边缘化1、论文部分2、基本公式3、舒尔补4、marg后形成的先验5 具体例子5.1 原来的信息矩阵H的构成5.2 舒尔补后形成新的
