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七、VINS-mono 代码解析——紧耦合后端非线性优化 IMU+视觉的残差residual、Jacobian、协方差、基于舒尔补的边缘化

七、VINS-mono 代码解析——紧耦合后端非线性优化 IMU+视觉的残差residual、Jacobian、协方差、基于舒尔补的边缘化

目录一、VIO残差函数的构建1、需要优化的状态向量：2、目标函数为：二、视觉约束（细致）1.视觉重投影误差residual（归一化平面）2、优化变量3、Jacobian4、协方差三、IMU约束（粗略，祥细见之前）1、残差：2、优化变量：3、IMU测量残差公式推导4、残差对状态量的Jacobian5、残差对状态量的协方差四、基于舒尔补的边缘化1、论文部分2、基本公式3、舒尔补4、marg后形成的先验5 具体例子5.1 原来的信息矩阵H的构成5.2 舒尔补后形成新的
VINS 2024-01-16
2019 CCPC 秦皇岛站

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题目链接排名：95 / 265 35.85%国庆出去玩了，昨天晚上到的学校，现在把走之前做的题总结一下。HDU 6734Decimal题意：让你算1/n是不是无限小数。思路：只需要判断n是不是2或者5的倍数就行了。#include <bits/stdc++.h>using namespace std;bool judge(int n){ ...
CCPC ICPC题目 2023-11-11
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JavaScript 2023-10-01
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mysql 2023-09-25

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