ORBSLAM2学习笔记（3）——局部地图ORBSLAM2学习笔记（3）——局部地图
ORBSLAM2学习笔记（2）——局部地图LocalMapping初始化在上一章我们完整地走完了程序的主线程，然而丝毫没有看到局部建图和闭环的身影。这两个功能的入口是在哪里呢？ 回到最初的起点,在实例化system对象时，system类的构造函数有如下段落： //Initialize the Local Mapping thread and launch mpLocalMapper = new LocalMapping(mpMap, mSensor==MONOCULAR); m
