相机运动估计 一、2D - 2D一、不同求解方法的分类 二、2D - 2D 对极几何三、讨论
本节内容已在笔记本进行推导分为2D-2D、3D-2D、3D-3D。三位场景中的同一个三维点在不同视角下的像点存在着一种约束关系：对极约束，基础矩阵E是这种约束关系的代数表示，并且这种约束关系独立与场景的结构，只依赖与相机的内参K和外参R t（相对位姿）。1、可以通过通过匹配的像点对计算出两幅图像的基础矩阵E，2、然后分解基础矩阵得到相机的相对位姿R t。本节内容对极约束通过...
