三自由度机器人动力学(三个转动自由度+word报告+matlab代码)
整体代码+word 下载链接：https://download.csdn.net/download/yjw0911/84546994添加链接描述目标：伪惯性矩阵：惯性矩阵：2阶哥氏力和向心力矢量：1阶重力矢量：0阶1、拉格朗日法的数学基础定义拉格朗日函数 L 为系统总动能 EK和总势能 EP之差即：总动能 EK和总势能 EP坐标系的选择可以任意。由拉格朗日法所采用的方程的一般表达式为：.式中：Fi为作用在第 i 个关节处的广义力；qi为表示动能或者势能的广义坐标；n为连杆数目。
