麦克纳姆轮全向移动机器人速度分解
关注同名微信公众号“混沌无形”，阅读更多有趣好文！原文链接：https://mp.weixin.qq.com/s/GWhlXsuY6QYyoZydaSYpjQ（包含原文PDF百度云下载链接）那就先从逆运动模型开始：已知点CENTER速度[vcwc]T，需要分解到各个麦轮上，采用平面刚体运动规律分析方法，单个麦轮的速度是由点CENTER速度及角速度共同作用合成的，可表示为式中，vi表示第i个麦轮的合速度，对应图 2.4中的橘黄色箭头；vc表示点CENTER的线速度，对应图...
