CAN总线的仲裁是基于“线与原理(有一个0则为0，全部为1才为1)”，也即，总线上连接多个设备，只要有一个设备输出低电平，那么总线上的电平就为低（这一现象在CAN领域称为“显性”）；只有全部设备均输出高电平，总线才能呈现为高电平（称为“隐性”）。可见，只要有一个设备电平显性，那么他就可以覆盖其他所有设备的电平隐性。CAN控制器在发送报文的同时会监听总线状态与自己发送的电平是否一致，如果不一致发生在ID段则会发生仲裁，如果发生在其他区域则会触发相应错误。基于这一原理，如果自己在发送报文时，别的设备
stm32/单片机
2023-06-14
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