自动驾驶（七十二）---------LQR控制算法
之前有写过MPC的控制算法，主要介绍的也是理论部分，在实际使用过程中发现C++没有高效的优化方法，类似python中的cvxpy的库，所以想绕过去，研究一下LQR控制算法。1. PID控制系统 这里并不是要介绍PID系统，而是为了方便理解LQR，首先我们看PID系统中的P调节方法： 假设我们现在状态是x0，我们有状态方程 : （u为控制矩阵）...
