自动驾驶 Apollo 源码分析系列，感知篇(一)
我是自动驾驶从业者，百度的 Apollo 是行业优秀的开源框架，近几年发展的比较快，基于对技术的热爱，我计划用 3 个月的样子来学习 Apollo 的源码，以提升自己的自动驾驶认知和技术。在 Apollo 官网它有显示自己开放平台的架构，我关注于算法及代码实现。自动驾驶公认的分层架构是：感知决策控制执行所以，系列文章我先从感知模块开始。当前 Apollo 版本是 6.0，所以这一系列文章都是 Apollo 6.0。百度 Apollo 是基于 Lidar 的，这个需要明白这一点。即使
