VINS-MONO概述
VINS-Mono是HKUST的Shen Shaojie团队开源的一套Visual-Inertial融合定位算法，https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono，是用紧耦合方法实现的，通过单目+IMU恢复出尺度，效果很好，接下来对会该算法框架逐步解析，以便二次开发。那么为什么要进行视觉与IMU的融合呢，自己总结的主要有以下几点：视觉与IMU的融合可以借助IMU较高的采样频率，进而提高系统的输出频率。视觉与IMU的融合可以提高视觉的鲁棒性，如视
