机械臂建模实战篇—基于改进DH法
模型选用的是类似长得与UR5机械臂样子的GLUON_6L3机械臂，如下图下面的程序是基于matlab2020b版本编写，机器人工具箱9.10。不一定要求你们的版本与我的一样，只是有的太低版本可能运行不了，再此说明一下。pc配置:AMD5800 16G RTX3060 运行需要大概3分钟左右。如果你的电脑运行一直定住等等就行，不知道为什么运行这么慢。换成米制的时候，运行会很快。clear;clc;close all;% DH建模部分theta、 d、 a、 alphaL(1)
