PCL库学习九（形状、调谐、旋转图像描述子）
论文原文：Recognizing Objects in Range Data Using Regional Point Descriptors论文阅读：在距离数据中使用区域点描述子识别目标简介介绍了两种区域描述子，适用于复杂环境的3d物体识别3d物体识别中存在的问题：（1）存在遮挡：（2）存在许多相似形状和大小相似物体（3）距离扫描仪器的分辨率不够（4） 高速扫描时会存在显著噪声描述子设计描述符时需要考虑如下问题：（1）支撑区域形状：分为若干个自取与，计算每个自取的直方
