3层的控制--从决策层到控制层
--本文为几年前旧文，原来写在网易博客，但是转不过来，故粘贴与此--一般来说3层的动作控制方法目前来看仅采用动力学的方式是比较困难的，根据<<双足机器人行走控制与优化>>这本书，该书将控制方法分为：1基于轨迹预规划的机器人行走控制方法2仿生控制方法3非周期的全身运动规划4被动行走其中1是建立在对双足机器人运动平衡精确的动力学和静力学分析的基础上，...
