Apollo planning之交规决策技术1 双层状态机2 决策模块的解析 3 交规决策实现代码解读
modules/planning/conf/scenario/traffic_light_protected_ config.pb.txt中进行定义。有Routing、Prediction、Location、Perception等等module，这作为决策模块的输入。前面遍历配置的信息都存储到ReferenceLineInfo中，A p o l l o 对 交 通 规 则 的 处 理 是。中设置的交通规则，处理后相关信息存入。路径上过近的车辆，较为拥挤的道路。的情况进入不同的Scenario。
