【控制】麦克纳姆轮 Mecanum 小车模型分析简介单个麦轮受力分析单个麦轮速度分析正运动学逆运动学附Ref：
由 4 个麦克纳姆轮组成的移动机器人的运动学模型为u=[u1u2u3u4]=H(0) Vb=1r[−l−w1−1l+w11l+w1−1−l−w11][ωbzvbxvby]u =\left[\begin{matrix}u_1 \\u_2 \\u_3 \\u_4 \\\end{matrix}\right]=H(0) ~ \mathcal{V}_b =\frac{1}{r}\left[\begin{matrix}-l-w & 1 & -1 \\l+w
