Apollo 星火计划课程笔记 ---- PredictionApollo Prediction
Apollo Prediction基本概念流程概览预处理模块评价模块（参考文献）轨迹生成模块（简）定义：对无人车周围的障碍物未来N秒的行为轨迹进行预测。目标：接收原始的感知/定位/地图信息，预测周围障碍物未来的行为轨迹，用以知道无人车下一步的运动规划。难点：上游输入的局限性(误差，干扰，延迟，etc.)交通参与者意向的不可预测性 （目标障碍物变不变道？）具体行驶路线的不可预测性（加速变道还是怎么变道？）责任边界：只将常规的交通状况纳入考虑范畴，预测最大的几个可能性。尽
