无语含羞草

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3年1月10天

SLAM——入门到放弃:ROS里程计(odometry)

ROS gmapping导航包,要求有2 个 输入,一个是激光数据,另一个就是里程计信息。里程计又包含2 个方面的信息:位姿(位置和转角),即(x,y,θ)是速度(前进速度和转向速度)。gmapping订阅的是/scan 和/tf话题并不直接订阅里程计信息,自己写一个tf话题。TF就是坐标系变换,具体要包括里程计坐标系(odom)到车体坐标系(base_link),车体坐标系到激光雷...