贝叶斯平滑及其精确解贝叶斯平滑方程Rauch-Tung-Striebel 平滑器
贝叶斯平滑及其精确解贝叶斯平滑方程贝叶斯最优平滑方程Rauch-Tung-Striebel 平滑器RTS平滑器平滑与滤波的区别在于：滤波只是用当前以及之前的量测量去估计当前状态（也可能是未来）的估计值。而贝叶斯平滑在进行估计时还用到了当前时刻之后的量测量。使得估计更加的准确。贝叶斯平滑方程贝叶斯平滑的目的在于获得截止到T\bm{T}T时刻的量测量后，计算k\bm{k}k时刻状态xk\bm{x_k}xk的边缘后验分布，如下：(其中 k<T\bm{k<T}k&l
