7.1 闭环检测之闭环矫正（位姿传播与地图点修正）1 闭环矫正CorrectLoop()
目录1 闭环矫正CorrectLoop()1.1 闭环矫正之前的准备1.2 更新当前关键帧与其它关键帧之间的连接关系前面介绍了闭环关键帧是如何确定的，包括闭环候选关键帧的层层选拨、通过词袋匹配估计sim3变换、根据估计的sim3寻找更多的特征点匹配、用g2o进行sim3优化。 得到优化后的sim3变换之后，还有一步：通过sim3将闭环帧的观测点投影到当前帧继续寻找更多匹配，int ORBmatcher::SearchByProjection(KeyFrame* pKF, cv::Mat Scw,
