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7.1 闭环检测之闭环矫正（位姿传播与地图点修正）1 闭环矫正CorrectLoop()

7.1 闭环检测之闭环矫正（位姿传播与地图点修正）1 闭环矫正CorrectLoop()

目录1 闭环矫正CorrectLoop()1.1 闭环矫正之前的准备1.2 更新当前关键帧与其它关键帧之间的连接关系前面介绍了闭环关键帧是如何确定的，包括闭环候选关键帧的层层选拨、通过词袋匹配估计sim3变换、根据估计的sim3寻找更多的特征点匹配、用g2o进行sim3优化。 得到优化后的sim3变换之后，还有一步：通过sim3将闭环帧的观测点投影到当前帧继续寻找更多匹配，int ORBmatcher::SearchByProjection(KeyFrame* pKF, cv::Mat Scw,
视觉SLAM疑难杂症 2024-01-16
vins-mono后端优化

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预积分量约束第i，j帧的残差计算：// 计算和给定相邻帧状态量的残差 Eigen::Matrix<double, 15, 1> evaluate(const Eigen::Vector3d &Pi, const Eigen::Quaterniond &Qi, const Eigen::Vector3d &Vi, const Eigen::Vector3d &Bai, const Eigen::Vec
vins-mono代码学习 2024-01-16
WEB压力测试工具

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在Linux下对Web进行压力测试的小工具有很多,比较出名的有AB.虽然AB可以运行在windows下,但对于想简单界面操作的朋友有点不太习惯.其实vs.net也提供压力测试功能但显然显得太重了,在测试的时候也会占用了大量的资源导致测试效果不理想.为了让在win下对web压力测试变得更简单方便所以用.net写了一个小工具来完成这个事情功能介绍这个小工具提供了一系列的参数设置
项目配置管理 2023-12-13
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简介在单体式应用中，各个模块之间的调用是通过编程语言级别的方法或者函数来实现的。 但是一个基于微服务的分布式应用是运行在多台机器上的。一般来说，每个服务实例都是一个进程。 基于微服务的应用程序是在多个进程或服务上运行的分布式系统，通常甚至跨多个服务器或主机。每个服务实例通常是一个进程。 因此，微服务必须使用进程内通信协议（如 HTTP、AMQP）或二进制协议（如 TCP）进行交互，具体取决于每个服务的性质。交互模式当为某一个服务选择IPC（Inter-Process Communi..
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在阴天拍照片的时候，没有很漂亮的天空，那就要后期来加上去啦，下面我来介绍下怎么加天空，让照片更为完美些!一起来看看吧！ 下面第一张
Photoshop教程 2022-04-08

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