PCL - ICP代碼研讀（五 ） - align函數
接續PCL - ICP代碼研讀（二 ） - Registration架構，本篇主要介紹Registration類別的align函數。computeTransformation這個純虛擬函數用於估計兩點雲間的轉矩矩陣(final_transformation_)，並同時對輸入點雲input_做轉換，將結果儲存至output這個點雲中，可以說是校正算法的核心。align函數則是它的wrapper，為computeTransformation函數做好初始化後，再呼叫該函數。
