ros机器人开发实践笔记
2章1.节点：一些执行运算任务的进程2.话题通信因为其异步性，消息具有开始位和结束位，不同于同步通信对发送和接受不要求在同一时钟下，则传输具有延时性（实时性弱、无反馈机制、有缓冲区）、可以多对多传输。所以适用于不断更新、缺少逻辑处理的数据通信。服务通信为同步性，消息仅有同步位，同步位对上后，就可以通信，要求发送和接受不要求在同一时钟下，因为这一特性，同步性通信难以在硬件上应用，对硬件电路具有较高要求，（有反馈机制、无缓冲区、实时性强），常用于传输信息量较少但强逻辑处理的数据交换。3.ros ma
