simulink的fcn怎么用_双摆系统的Simulink仿真（Fcn Block）
根据双摆系统的拉格朗日动力模型建立仿真。计算拉格朗日方程：当计算出拉格朗日量之后，需要求出L对phi1，phi2，dphi1，dphi2的偏导。Matlab中，当所有参数为sym变量时，我们可以用jacobian这一命令实现：L_phi1 = jacobian(L,phi1);L_dphi1 = jacobian(L,dphi1);L_phi2 = jacobian(L,phi2);L_dphi2...
