运动基元（一）：Dubin‘s曲线【part2】
LSL的第一段圆弧的曲率k1=kmax>0→sign(k1)=1k_1=k_{max}>0\rightarrow sign(k_1)=1k1=kmax>0→sign(k1)=1，第二段圆弧的曲率k2=kmax>0→sign(k2)=1k_2=k_{max}>0\rightarrow sign(k_2)=1k2=kmax>0→sign(k2)=1。我们计算三段轨迹的长度，分别标记为LC1L_{C1}LC1、LSL_{S}LS、LC2L_{C2}L
