我是靠谱客的博主 粗心冰棍,这篇文章主要介绍运动基元(一):Dubin‘s曲线【part2】,现在分享给大家,希望可以做个参考。

三、六种Dubin’s轨迹的实现——开始摆盘啦

3.1 LSL

在这里插入图片描述

LSL的第一段圆弧的曲率 k 1 = k m a x > 0 → s i g n ( k 1 ) =

最后

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