像素坐标到世界坐标的转换一、坐标关系二、坐标变换
注意：直接变换是直接根据变换公式获得，实际上包含pixel到camera和camera到world，实际上和顺序变换一样，通过顺序变换可以更清晰了解变换过程。下式为像素坐标pixel与世界坐标world的变换公式，右侧第一个矩阵为相机内参数矩阵，第二个矩阵为相机外参数矩阵。M为相机内参数矩阵，R为旋转矩阵，t为平移矩阵，zconst为目标点在世界坐标Z方向的值，此处为0。相机中有四个坐标系，分别为world，camera，image，pixel。objectPoints，输入世界坐标系中点的坐标
