概述
文章目录
- 一、坐标关系
- 二、坐标变换
-
- 2.1 变换流程
- 2.2 参数计算
- 2.3 外参计算
- 2.4 深度计算
- 三、程序实现
一、坐标关系
相机中有四个坐标系，分别为world，camera，image，pixel
- world为世界坐标系，可以任意指定xw轴和yw轴，为上图P点所在坐标系。
- camera为相机坐标系，原点位于小孔，z轴与光轴重合，xw轴和yw轴平行投影面，为上图坐标系XcYcZc。
- image为图像坐标系，原点位于光轴和投影面的交点，xw轴和yw轴平行投影面，为上图坐标系XYZ。
- pixel为像素坐标系，从小孔向投影面方向看，投影面的左上角为原点，uv轴和投影面两边重合，该坐标系与图像坐标系处在同一平面，但原点不同。
二、坐标变换
下式为像素坐标pixel与世界坐标world的变换公式，右侧第一个矩阵为相机内参
最后
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