ArduPilot之遥控器数据读取
写在前面的话：近日，有小伙伴反应在dronekit中采用channel.override没有效果，因此抽个空看了一下ardupilot代码中遥控器的读取代码。首先，遥控器的读取在copter.cpp中完成， 如下图所示：可见读取的频率为100Hz, 接着跳转进去，可以得到:再次进行跳转可得：跳转update()函数进去这个地方需要说明一下：上图画圈的地方可以看出 radio_in 来自2个地方： 1. 从mavlink消息中传送进来， 2. 从后端接口读取；下面箭头的函数则负责将 ra
