平行泊车系统路径规划（4）
7 平行泊车路径规划当车辆检测到目标车位后，系统需要根据车辆的起始点和泊车终止点进行路径规划，如果车辆起始点不在可行起始区域以内，就不能直接规划两点之间的路径，路径需要进行分段处理。从整体上来看，路径主要由两部分组成：第一段路径为车辆从起始点至可行起始区域内的路径；第二段路径为车辆从可行起始区域至泊车终止点的路径。对于第一段泊车路径，是为了控制车辆行驶至可行起始区域内，以便进行后续的泊车操作。车辆在检测车位的过程中，通过传感器探测车辆与侧方其他停放车辆的距离，或是与车位线的距离，如果距离过小，可
