CanOpen 节点和心跳保护+NMT 简答解析（笔记） 解析;节点保护，从站自我保护，心跳保护，主站主动处理错误，两者选其一NMT 通过发送CS命令，切换从站的状态，比如 ：从预操作 -> 运行 canopen 2023-06-14 43 点赞 0 评论 65 浏览
