C4 李群和李代数 程序调试对视觉slam十四讲李群和李代数一章程序的学习，参考链接如下：一、理论二、程序
对视觉slam十四讲李群和李代数一章程序的学习，参考链接如下：https://www.icxbk.com/article/detail/1313.html（最后的代码写的很好，相比于书中代码调试的更全，推荐）。Sophus库编程基础 - 掘金Sophus 李群 --[SO3]_luoshi006的博客-CSDN博客一、理论相机旋转——>旋转矩阵相乘——>李群的乘法（李群是无约束的）——>李代数的加法对李代数的求导二、程序十四讲中的程序1. eig
