《机器人动力学与控制》第十章——独立关节控制 10.3.2 PD 控制器的性能
上节所讲到的闭环系统的PD控制器是二阶的，因此阶跃响应由自然频率和阻尼比来确定。如果给定自然频率和阻尼比的值，那么控制器参数Kd和Kp就可以通过下面的式子来确定：一般把阻尼比设置为1，这样的话响应就是临界阻尼，这就提供了最快的非震荡响应。在本书中自然频率ω决定了响应速度。例10.1 考虑如下二阶系统该系统的闭环特征多项式为假设输入=10，且没有扰动（d=0）.如果ζ=1，那么对于不同...
