朴实河马

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2年10月17天

UML--云计算笔记DAY2

UML定义:统一建模语言(Unified Modeling Language),非专利的第三代建模和规约语言特点:(1)用于说明可视化,构建和编写一个正在开发的面向对象的,软件密集系统的制品的开放方法制品指软件开发过程中产生的各种产物,eg.流程图,模型,源代码等(2)展现了对大规模,复杂系统进行建模方面,特别是软件架构层次的一系列最佳工程实践UML2.2版本分类:结构式图形强调系统式建模行为式图形强调系统模型中的触发事件交互式图形属于行为式图形子集合,强

《机器人动力学与控制》第十章——独立关节控制 10.3.2 PD 控制器的性能

上节所讲到的闭环系统的PD控制器是二阶的,因此阶跃响应由自然频率和阻尼比来确定。如果给定自然频率和阻尼比的值,那么控制器参数Kd和Kp就可以通过下面的式子来确定:一般把阻尼比设置为1,这样的话响应就是临界阻尼,这就提供了最快的非震荡响应。在本书中自然频率ω决定了响应速度。例10.1 考虑如下二阶系统该系统的闭环特征多项式为假设输入=10,且没有扰动(d=0).如果ζ=1,那么对于不同...