步进电机S加减速，SPTA结合S加减速
s型加减速：在网格图上，速度的变化现是缓慢增大，然后快速增大，再是缓慢增大，再到匀速。也就是说加速度是变化的。f(x) = 1/(1+e^-x)，这是y从左到右增加时的S曲线的原始函数，用这个生成一个表，加速正着用，减速倒着用，e是自然常数，约为2.71828。当-3 ≤ x ≤ 3，函数收敛较为明显，此时，y轴高度基本处于0到1之间，更精确点，当x = -3时， y ≈ 0.04742，当x = 3时，y ≈ 0.95257。如果精度不够，就加大x的取值范围。现在假设3 ≤ x ≤ 3时，y从
